[ROS/ROS2] 0. 소개 및 설치

 

귀찮은거 할 필요없이 이거로만 설치하기
[ Ubuntu 18.04 / Melodic 기준 ]
[ Ubuntu 20.04 / Foxy 기준 ]

Robot Operating System

 

ROS/ROS2란? melodic, foxy?

https://www.ros.org/

ROS: Home

ROS는 Robot Operating System의 약자로 다양한 OS에서 작동을 지원하지만, Ubuntu 환경에서 많이 사용된다. 다양한 소개글이 있기에 여기서는 쉽게 실무적인 부분 위주로 간단하게만 소개하겠다. ROS는 로봇/자율주행 연구에 특히 많이 사용되고 있는 플랫폼 시스템으로 UDP/TCP과 같은 통신 방법을 통해 여러 가지 역할들이 하나의 몸처럼 움직이게 해주는 것이다. 크게 WorkSpace > Package > Node > Topic & Message 처럼 생각하면 된다. 이에 대한 자세한 소개는 다음 장에서 다루도록 한다.

 

우선 버젼 별 소개는 링크를 참고하면 좋다. 여기서 ROS 버젼 순서는 A,B,C~~~Melodic, Noetic 으로 된다. 

http://wiki.ros.org/Distributions

Distributions - ROS Wiki

 

우분투 18.04에서는 ROS가 사용되며 Melodic이 가장 널리 사용된다. 하지만 Noetic으로 넘어가거나, 우분투 20.04의 Foxy 또는 Galatic 버젼이 떠오르고 있는 중이다. 이 후 ROS 관련된 정보 및 사용 방법들은 1, 2를 모두 소개하겠다. 완전한 해설들은 해주지 못하겠지만, 사용하는데 최대한 필요한 정보들을 잘 정리하도록 해보겠다. 궁금한 건 Google....

 

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ROS 설치 

설치와 관련해서는 한 줄 설치 등 다양한 방법이 있지만, 꼭 그럴 필요 없이 아래 명령어를 통해 바로 설치 할 수 있다.

 

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt install curl

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full     // full을 통해서 모든 설치 진행

--------------------------추가---------------------------
$ sudo apt install ros-melodic-desktop          // 기본적인 라이브러리 설치 (rqt / rviz 등)
$ sudo apt install ros-melodic-ros-base         // 패키지, 빌드, 통신 라이브러리 정도만 포함
$ sudo apt install ros-melodic-{특정 패키지}   // 특정 패키지를 설치
[  $ apt search ros-melodic  을 통해 검색]

// ROS 패키지들을 빌드하기 위한 의존성 설치

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

$ sudo apt install python-rosdep                 // ROS 도구를 사용하기 위해 Dep를 설치 및 초기화 해준다.
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

※ 주의

• software update 서버에 따라 안될수도 있으니 체크하기 (미국꺼는 무조건 가능)

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ROS2 설치 

가장 좋은 것은 기본 docs를 보는 것이다.

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Binary.html

Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

아래는 apt를 이용한 방법으로 순서대로만 따라 하면 된다.

$ sudo apt update && sudo apt install locales                      // locale 설정
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-desktop-full                     // ros-foxy-desktop로 해도 된다.

// 부가적으로 설치 하면 좋은 것들

$ sudo apt install -y python3-pip
$ pip3 install -U argcomplete
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

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환경 설정

 Ubuntu는 터미널을 열 때마다 .bashrc 의 설정이 적용된다. (.bashrc는 Home에 존재) 그러므로 이를 적용시켜서 매 터미널을 열때마다 적용할 필요없이 하는게 좋다.

 

$ sudo gedit ~/.bashrc                     // gedit이 안되면 nano 또는 vi를 이용하면 된다. 

.bashrc의 맨 아래 부분 (또는 source 있는 부분) 아래와 같이 입력하고, 저장

: source /opt/ros/melodic/setup.bash            //melodic
: source /opt/ros/foxy/setup.bash                 //foxy

 

ROS MASTER 네트워크 설정 등은 추가적인 것으로, 네트워크를 이용하면 다른 PC간 통신을 연결할 수 있다. 아래를 bashrc에 입력하면 된다. IP와 Address는 지정.

export ROS_MASTER_URI=http://{IP}:{Address}
export ROS_HOSTNAME={IP}

 

 

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도움이 되는 다른 추천 사이트

https://durian9s-coding-tree.tistory.com/157

ROS란 / 왜 ROS를 배워야 하는가? / 다른 로봇 플랫폼은?

https://robertchoi.gitbook.io/ros/

ROS 하루에 입문하기 - ROS 하루에 입문하기